文丨《瞭望東方周刊》記者萬宏蕾    原文標(biāo)題：當(dāng)AI“煉”成人形，能為人類做些什么？

完整、逼真的“人形”身體，因?qū)θ祟愑歇?dú)特的親和力、有望實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能等特性，被視為AI的一種理想載體，甚至“終極形態(tài)”。

7月4日，在2024世界人工智能大會拍攝的“十八金剛 眾創(chuàng)未來——人形機(jī)器人先鋒陣列”（ 王翔/攝）

8月21-25日，在北京舉行的2024世界機(jī)器人大會上，27款國產(chǎn)人形機(jī)器人引發(fā)廣泛關(guān)注。“他們”在大會現(xiàn)場演奏揚(yáng)琴、潑墨揮毫、比球賽、打辯論、跳“科目三”，賺足了流量。

7月4日，在上海開幕的2024世界人工智能大會（WAIC）上，由15款、18臺人形機(jī)器人組成的“十八金剛”陣列，向現(xiàn)場觀眾做出整齊的動作，分外吸睛。國家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心的“青龍”、智元機(jī)器人的遠(yuǎn)征A2、宇樹科技的Unitree H1、傅利葉的GR-1、達(dá)闥的雙足XR4等國產(chǎn)具身機(jī)器人產(chǎn)品紛紛亮相。

7月6日，在2024世界人工智能大會上，人們觀看宇樹科技通用人形機(jī)器人Unitree H1表演“科目三”舞蹈（王翔/攝）

“具身智能是人工智能發(fā)展的下一個(gè)浪潮。”中國工程院院士、清華大學(xué)信息學(xué)院院長、北京信息科學(xué)與技術(shù)國家研究中心主任、中國人工智能學(xué)會理事長戴瓊海說。

所謂“具身智能”，就是給能理解、推理并與物理世界互動的AI“頭腦”再加上一個(gè)“身體”，“身體”可以是手機(jī)、汽車、機(jī)床、機(jī)械臂等等，而完整、逼真的“人形”身體，因?qū)θ祟愑歇?dú)特的親和力、有望實(shí)現(xiàn)復(fù)雜功能等特性，被視為AI的一種理想載體，甚至“終極形態(tài)”。這兩年，在大模型高速發(fā)展帶動下，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)迎來風(fēng)口，成為全球科技業(yè)最熱的賽道之一。

2024年8月，美國具身智能公司Figure AI發(fā)布二代人形機(jī)器人Figure02。此前，Figure 01已進(jìn)入寶馬工廠工作。國內(nèi)，優(yōu)必選的人形機(jī)器人Walker S先后走進(jìn)比亞迪、蔚來、東風(fēng)柳汽、極氪等汽車工廠“打工”，智元機(jī)器人的人形機(jī)器人遠(yuǎn)征A1也在汽車工廠完成底盤裝配和外觀質(zhì)檢等任務(wù)……

“AI大模型將賦能人形機(jī)器人走向主動交互，成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品。”8月13日，十四屆全國政協(xié)常委、工業(yè)和信息化部原副部長、中國電子學(xué)會理事長徐曉蘭在2024世界機(jī)器人大會新聞發(fā)布會上說。

越來越“像”人

在位于上海浦東張江科學(xué)城的國家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心（以下簡稱“國地中心”）內(nèi)，身高185厘米、體重80公斤，擁有多達(dá)43個(gè)主動自由度的人形機(jī)器人“青龍”雙臂輕展，用五根鋼鐵手指，將面包輕輕捏起。

全球首款全尺寸通用人形機(jī)器人開源公版機(jī)——“青龍”機(jī)器人正在展示（萬宏蕾/攝）

“‘青龍’具有五感能力：能看，能聞，能聽，有觸覺，還有姿態(tài)傳感器。它雙手非常靈活，能精準(zhǔn)抓取兩厘米的小物件，能用工具在小米里挑出芝麻。”國地中心總經(jīng)理許彬告訴《瞭望東方周刊》，“‘青龍’機(jī)器人平臺的核心技術(shù)前期經(jīng)過了十余年的沉淀。從國地中心成立到最近在世界人工智能大會上整機(jī)亮相，我們團(tuán)隊(duì)在短短半年時(shí)間內(nèi)，厚積薄發(fā)，從無到有，實(shí)現(xiàn)了突破。”

“端水、抓取，聽起來簡單，做起來復(fù)雜，涉及從感知、決策到控制的多項(xiàng)技術(shù)。”國地中心首席科學(xué)家江磊說，“‘青龍’一條手臂有7個(gè)自由度、末端手指有6個(gè)自由度，指尖有觸覺傳感器，因此可以完成對抓取的自主判斷。”

“對人形機(jī)器人來說，大腦對應(yīng)智能系統(tǒng)，小腦對應(yīng)控制系統(tǒng)，五官對應(yīng)機(jī)器人的感知，執(zhí)行則通過關(guān)節(jié)進(jìn)行。”上海機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院副院長周梅杰說。

“‘青龍’之所以聰明，在于機(jī)器人和大模型的深度融合，負(fù)責(zé)人機(jī)交互和決策的‘大腦’（朱雀具身大腦大模型）、負(fù)責(zé)穩(wěn)定行走的‘小腦’（玄武小腦模型），共同形成人形機(jī)器人的技術(shù)基座。”江磊介紹說，朱雀具身大腦如同一個(gè)智能化指揮調(diào)度中心，以多模態(tài)大模型為核心，能夠接收文字信息、圖像信息等多種輸入，并輸出精準(zhǔn)的語音交互以及明智的任務(wù)決策信息；玄武小腦模型側(cè)重于任務(wù)執(zhí)行，其軌跡規(guī)劃模塊采用“端到端”模仿學(xué)習(xí)驅(qū)動的方式。

“在大數(shù)據(jù)、大模型和大算力的支持下，人形機(jī)器人正在變得越來越聰慧，逐漸具備自主完成任務(wù)的能力。”徐曉蘭說。

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已發(fā)展多年，過去的機(jī)器人一般只側(cè)重一個(gè)“技能點(diǎn)”，“寫一段代碼做一件事”。比如：一些工業(yè)機(jī)器人，主要比“肌肉”，側(cè)重發(fā)展運(yùn)動控制技術(shù)；掃地機(jī)器人是否好用，取決于能否規(guī)避障礙，把屋子打掃干凈，主要側(cè)重發(fā)展導(dǎo)航傳感技術(shù)。而人形機(jī)器人，要和人一樣有“知行合一”的綜合能力，就要在芯片、傳感器、軟件、人工智能、通信、機(jī)械、材料等諸多前沿技術(shù)以及綜合應(yīng)用上實(shí)現(xiàn)突破。

“在此輪發(fā)展大模型之前，在機(jī)器人‘大腦’層面，技術(shù)上幾乎沒有什么水花，各家推出的模型，基本都只能實(shí)現(xiàn)簡單任務(wù)。這兩年，相關(guān)技術(shù)迎來質(zhì)變的拐點(diǎn)。”許彬說，“未來，隨著人形機(jī)器人高速‘成長’，其心智或許很快會脫離稚嫩，邁向‘成年人’的賽道。”

“深度學(xué)習(xí)讓人工智能對世界有了感知，大模型則讓人工智能有了自主生成的決策能力。”北京新鼎榮盛資本管理有限公司董事長、創(chuàng)始合伙人張弛說，“不遠(yuǎn)的未來，人形機(jī)器人將走向通用和商業(yè)化”。

多城市布局

“人形機(jī)器人正在成為科技競爭的新高地、未來產(chǎn)業(yè)的新賽道，蘊(yùn)藏巨大的市場空間和發(fā)展機(jī)遇。”徐曉蘭在2024世界機(jī)器人大會新聞發(fā)布會上表示。

早在2021年，“十四五”規(guī)劃綱要就將機(jī)器人產(chǎn)業(yè)提到了重要位置。由工業(yè)和信息化部、國家發(fā)展改革委等十五部門發(fā)布的《“十四五”機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》提出，到2025年，中國要成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高端制造集聚地和集成應(yīng)用新高地。

2023年，隨著AI大模型技術(shù)加速迭代，“人形機(jī)器人”作為熱詞頻繁出現(xiàn)在國家和相關(guān)部委文件中。當(dāng)年10月，工業(yè)和信息化部印發(fā)的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》提出，到2025年，我國人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立；到2027年，人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。

以政策為牽引，各省市圍繞著人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的布局加速展開。

2023年4月，杭州提出，力爭到2026年實(shí)現(xiàn)智能機(jī)器人全產(chǎn)業(yè)鏈工業(yè)產(chǎn)值突破500億元。

2023年5月，上海印發(fā)《上海市推動制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年行動計(jì)劃(2023-2025年)》，特別提到加快人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展。同時(shí)，上海在全球投資促進(jìn)大會現(xiàn)場發(fā)布2024“投資上海”政策包，其中最引人關(guān)注的就是千億母基金。該母基金由上海市國資委推動設(shè)立，圍繞集成電路、生物醫(yī)藥、人工智能三大先導(dǎo)產(chǎn)業(yè)，重點(diǎn)投向集成電路、創(chuàng)新藥、智能機(jī)器人等領(lǐng)域。

同期，深圳印發(fā)《深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展高水平應(yīng)用行動方案(2023-2024年)》，明確提出發(fā)展人形機(jī)器人。

2023年6月，北京印發(fā)《北京市機(jī)器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案(2023-2025年)》，針對人形機(jī)器人行業(yè)進(jìn)行政策指導(dǎo)，提出加緊布局人形機(jī)器人。

多地發(fā)展人形機(jī)器人的戰(zhàn)略圖景中出現(xiàn)了一個(gè)新角色——人形機(jī)器人創(chuàng)新中心。“創(chuàng)新中心本質(zhì)上承擔(dān)著調(diào)動當(dāng)?shù)刭Y源，促進(jìn)當(dāng)?shù)厝诵螜C(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的責(zé)任。”許彬說。

2023年5月在上海揭牌的國地中心，是人形機(jī)器人領(lǐng)域首個(gè)國家級公共平臺。“當(dāng)時(shí)，為了國地中心選址，我們考察了好幾個(gè)城市。”許彬回憶說，“人形機(jī)器人很多技術(shù)基礎(chǔ)和工業(yè)機(jī)器人、新能源汽車的產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)枪餐ǖ模�上海在這些領(lǐng)域產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)雄厚。出于產(chǎn)業(yè)基礎(chǔ)、政策環(huán)境等綜合考慮，落戶上海是優(yōu)選。”

“國地中心核心任務(wù)之一就是加速機(jī)器人通用場景的落地。”許彬辦公桌對面的白板上，密密麻麻手寫著其對創(chuàng)新中心組織架構(gòu)的思考。“2024年，我們計(jì)劃在上海打造能容納 100臺人形機(jī)器人的訓(xùn)練場。我們先選擇相對簡單的、方便實(shí)施的場景來落地，推動人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)創(chuàng)新，并帶動通用場景的落地。”

所謂“訓(xùn)練場”，就是數(shù)據(jù)生產(chǎn)和數(shù)據(jù)規(guī)模化場地。這里會建設(shè)實(shí)時(shí)標(biāo)定系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)反饋系統(tǒng)，通過數(shù)字孿生來生成合成式數(shù)據(jù)，為人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)打造真實(shí)和生成式數(shù)據(jù)。

作為技術(shù)領(lǐng)域廣泛、生產(chǎn)工藝復(fù)雜的實(shí)體產(chǎn)業(yè)，人形機(jī)器人涉及數(shù)千乃至上萬個(gè)零部件的細(xì)分產(chǎn)業(yè)。發(fā)展人形機(jī)器人，對直接創(chuàng)造產(chǎn)值、帶動就業(yè)、引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展，都具有重要意義。“這也是多地積極籌建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，大力推動人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的原因之一。”許彬說。

目前，北京、上海、寧波、合肥、成都等城市均已建設(shè)人形機(jī)器人創(chuàng)新中心，在人形機(jī)器人賽道上搶先發(fā)力。

產(chǎn)業(yè)化在即

企查查數(shù)據(jù)顯示，目前我國機(jī)器人相關(guān)企業(yè)主要集中在深圳、廣州、上海和蘇州，這四個(gè)城市分別擁有4.94萬、4.41萬、3.61萬和3.52萬家相關(guān)企業(yè)。人形機(jī)器人最關(guān)鍵的核心零部件頭部供應(yīng)商及供應(yīng)鏈企業(yè)，主要分布在長三角和珠三角。

產(chǎn)業(yè)發(fā)展離不開資本投入，伴隨人形機(jī)器人迎著風(fēng)口“起飛”，VC（風(fēng)險(xiǎn)投資）、PE（私募股權(quán)投資）前仆后繼地涌入這條頗具科幻感的賽道。

2024年8月18日，被譽(yù)為“天才少年”的智元機(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人彭志輝一口氣發(fā)布五款商用人形機(jī)器人新品，分別為“遠(yuǎn)征”和“靈犀”系列。同時(shí)，彭志輝宣布智元機(jī)器人啟動一系列開源計(jì)劃：包括具身智能機(jī)器人訓(xùn)練所需的百萬條真機(jī)數(shù)據(jù)集和千萬條仿真數(shù)據(jù)集。

“我們希望通過數(shù)據(jù)開源、提供零部件，讓更多人利用智元的零部件，快速掌握人形機(jī)器人技術(shù)。”智元機(jī)器人合伙人兼營銷服務(wù)副總裁姜青松說。

一年前的2023年8月，智元機(jī)器人發(fā)布第一代通用型具身智能機(jī)器人——遠(yuǎn)征A1，并把2024年定義為智元機(jī)器人“商用元年”。該公司預(yù)測，2024年發(fā)貨量為300臺，其中雙足機(jī)器人200臺，輪式機(jī)器人100臺，主要用于交付服務(wù)場景和工業(yè)場景。

作為行業(yè)內(nèi)的明星企業(yè)，智元機(jī)器人融資迅猛。目前，該公司已完成天使輪、A輪、A1輪、A1+輪、A2輪等多輪融資，A系列融資多達(dá)6輪。

2024年2月，宇樹科技宣布完成B++輪融資，投資方包括美團(tuán)、金石投資、源碼資本，老股東深創(chuàng)投、中網(wǎng)投、容億、敦鴻和米達(dá)鈞石跟投，融資近10億元。

把時(shí)間軸拉長，可以看到達(dá)闥機(jī)器人、傅利葉智能、樂森機(jī)器人等相關(guān)創(chuàng)業(yè)公司身后都擠滿了投資機(jī)構(gòu)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2024年上半年相關(guān)融資總額超過70億元。

市場前景方面，據(jù)國際投資銀行高盛預(yù)測，到2035年，人形機(jī)器人市場規(guī)模有望達(dá)到1540億美元（約合人民幣11037億元）。

另據(jù)2024年4月首屆中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)大會上發(fā)布的《人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究報(bào)告》預(yù)測，2024年中國人形機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá)約27億元，2026年達(dá)104億元，2029年達(dá)750億元，占彼時(shí)世界總量的32.7%，位居世界第一，到2035年有望達(dá)到3000億元規(guī)模。通過在“智慧大腦”的深度學(xué)習(xí)、“敏捷小腦”的精準(zhǔn)控制、“強(qiáng)健肢體”的創(chuàng)新設(shè)計(jì)上取得關(guān)鍵性突破，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將加速從“樣機(jī)炫技”走向商業(yè)化應(yīng)用的落地。

“人形機(jī)器人是人工智能技術(shù)與制造業(yè)場景深度融合的載體，中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)正處于井噴前夜。”徐曉蘭作出這樣的判斷。

開源新生態(tài)

2024世界人工智能大會上，國地中心正式發(fā)布“青龍”為全球首款全尺寸通用人形機(jī)器人開源公版機(jī)。

“每年我們團(tuán)隊(duì)會更新一版公版機(jī)，大家拿到我們的設(shè)計(jì)參考，能有的放矢地進(jìn)行很多人形機(jī)器人方面的創(chuàng)新。”許彬介紹，作為全球首款全尺寸通用人形機(jī)器人，“青龍”集成了43個(gè)主動自由度，實(shí)現(xiàn)了頭部、手部、臂部、腿部、腰部、踝部的全尺寸設(shè)計(jì)。“借鑒科學(xué)界和技術(shù)界在技術(shù)分享與開源創(chuàng)新方面的經(jīng)驗(yàn)和做法，經(jīng)過評估，我們對‘青龍’設(shè)計(jì)圖紙、軟件代碼和數(shù)據(jù)集進(jìn)行開源，旨在吸引全球范圍內(nèi)的開發(fā)者、研究者和企業(yè)家共同參與人形機(jī)器人的研發(fā)和應(yīng)用，加速人形機(jī)器人技術(shù)的普及和產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。”

“我們有一個(gè)共同想法，要打造中國人形機(jī)器人的底座技術(shù)。”江磊說，開源不僅能夠匯聚全球智慧，加速技術(shù)創(chuàng)新，還能為中國科技在國際舞臺上贏得更多話語權(quán)。

“長期以來，全球科技領(lǐng)域的開源項(xiàng)目多由國外主導(dǎo)，我們在人形機(jī)器人領(lǐng)域亟待打破這一局面，建立屬于自己的全尺寸開源社區(qū)。”江磊說，通過開源，把相關(guān)技術(shù)向全社會開放，降低進(jìn)入門檻，這樣就有更多資源、更多開發(fā)者涌入這個(gè)行業(yè)，有利于促進(jìn)整個(gè)行業(yè)的發(fā)展。“3年至5年后，人形機(jī)器人基本上可以在物流分揀等一些簡單生產(chǎn)線上使用，5年至10年后，基本上可以在家庭、服務(wù)等要求比較高、比較開放的環(huán)境下使用。”

針對當(dāng)前人工智能行業(yè)普遍困擾的“大模型缺乏高質(zhì)量訓(xùn)練數(shù)據(jù)”等問題，國地中心將提供標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)據(jù)采集工具，以及基于數(shù)字孿生系統(tǒng)完成的快速數(shù)據(jù)二次評估。此外，國地中心還將構(gòu)建開放、開源的標(biāo)注工具，鼓勵(lì)生態(tài)聯(lián)盟單位一起加速數(shù)據(jù)集構(gòu)建，通過開源數(shù)據(jù)場景和行業(yè)專用數(shù)據(jù)賦能應(yīng)用。

目前，在國地中心打造的OpenLoong開源社區(qū)網(wǎng)站上，已經(jīng)開源了機(jī)器人硬件結(jié)構(gòu)及參數(shù)，即將開源具身智能軟件包。總體來看，人形機(jī)器人這個(gè)賽道目前規(guī)模還比較小，開源生態(tài)的建立有望吸引更多人才和企業(yè)加入，共同突破人形機(jī)器人的共性關(guān)鍵技術(shù)。

除了“青龍”系列機(jī)器人項(xiàng)目，目前，國地中心還在加快推進(jìn)訓(xùn)練中心建設(shè)，推動人形機(jī)器人在更多的真實(shí)場景中應(yīng)用落地。根據(jù)規(guī)劃，中心首期可容納100個(gè)人形機(jī)器人訓(xùn)練，計(jì)劃到2027年可容納1000個(gè)人形機(jī)器人同時(shí)訓(xùn)練。

作為2024世界人工智能大會入口處“十八金剛”之一，傅利葉通用人形機(jī)器人GR-1已于7月在建設(shè)銀行上海浦東分行出任“大堂經(jīng)理”。

“在建行的銀行大堂經(jīng)理場景訓(xùn)練基地，GR-1承擔(dān)的工作包括引導(dǎo)客戶、分流叫號，還能對客戶進(jìn)行簡單的反詐培訓(xùn)。”傅利葉智能CEO顧捷說，“目前，GR-1比較側(cè)重與客戶進(jìn)行語言交互，我們希望下一步可以更多地開發(fā)身體功能，讓機(jī)器人完成迎賓接待、巡邏、文本裝訂，甚至存取款的工作。”

公眾非常期待讓人形機(jī)器人提供照顧老人孩子等家庭服務(wù)，客觀看，距離人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)大規(guī)模商用，甚至以平價(jià)“飛入尋常百姓家”，到底還有多遠(yuǎn)？

“未來可期，投資火熱，但大熱賽道更需要冷靜攻堅(jiān)。”許彬說。

“目前的人形機(jī)器人，功能有限，價(jià)格昂貴。在ChatGPT出現(xiàn)之前，大家也覺得AI不夠智能，這和人形機(jī)器人目前的狀態(tài)有些類似。”宇樹科技創(chuàng)始人、CEO王興興說。

“場景豐富是我們的最大優(yōu)勢之一。有場景，就有望驅(qū)動技術(shù)的攻堅(jiān)突破。說到底，目前人類科學(xué)仍在弱人工智能階段，人形機(jī)器人離‘像人一樣學(xué)習(xí)和理解’還差十萬八千里。眼下最重要的是走出實(shí)驗(yàn)室，真正走向市場。”中國科學(xué)院院士丁漢說。