匯川機器人控制器IMC100控制器：作為工業機器人運動控制和現場工藝控制的載體，IMC100控制器在匯川技術工業自動化產品族中占據重要而核心的地位。IMC100作為精心打造的一款高性價比的運動控制產品，將和匯川技術的伺服產品、視覺產品一起滿足中國工業機器人市場的各種需求。
IMC100系列產品堅持模塊化的設計理念，產品兼具機器人運動控制功能和基于PLCopen的邏輯控制功能。具有EtherCAT，PROFIBUS-DP，CANOpen等多種高端與經濟型工業現場總線。可通過EtherCAT總線實現多軸伺服指令的實時性傳輸，支持16軸和32軸運動控制功能，支持SCARA、DELTA、六關節標準機器人、注塑機行業多軸直角坐標式的機械手，以及多臺機器人實現聯動。
性能特點：

高性能：

• 多微處理器架構，滿足多輸入輸出系統高實時性的需求；
• 支持16軸插補，*小插補周期不大于500us；
• 獨特的EtherCAT設計方案，主站同步周期125us，抖動時間小于1us；
• 多通道控制，支持1臺控制器控制多臺機器人，同時支持多外部軸擴展；
• 支持五階軌跡規劃，實現軌跡的平滑過渡；
• 支持多自由度的機器人動力學解耦控制，實現實時力矩補償，提高機器人的動態特性及軌跡跟蹤精度；
• 支持機器人動力學模型參數辨識功能，提高機器人動力學模型不準時引起的誤差精度；
• 支持基于機械模型辨識的魯棒控制等算法。

易用性：

• 支持IEC61131-3標準，實現PLC編程能；
• 支持搖桿、觸摸、離線編程等操作方式；
• 支持圖形化編程方式，編程簡單易學；
• 支持用戶二次開發，用戶靈活匹配多種標準或非標機型、外部軸、工藝包等功能，并支持用戶自定義的函數開發；
• 提供多種機器人機械結構的運動學配置；
• 豐富的功能便于各種工藝應用：多種插補方式，隨動控制、軟浮動控制。

網絡化：

• EtherCAT總線，實現機器人控制器、伺服系統、擴展模塊的高速通信，使系統簡單可靠；
• IR-Link總線，實現本地高速高精度擴展模塊IO、AD、DA、編碼器等的需求，高速、高精度、高可靠；
• TCP/IP通訊，連接工業視覺終端、遠程監控終端、示教器，實現互聯互通。

機器人控制器型號：

機器人控制器選型：

IMC100R-E-X1:
支持插補4軸，定位輔助2軸；機型：DELTA，SCARA，直角坐標。

IMC100R-E-X3：
支持插補8軸，定位輔助4軸；機型：6DOFs。

IMC100R-E-X5：
支持插補12軸，定位輔助6軸；機型：DELTA X2~3，SCARA X2~3。

IMC100R-E-X7：
支持插補16軸，定位輔助16軸；機型：6DOFs X2

 

示教器選型：

ITP100-A:機器人示教：8寸屏，帶手柄。
ITP100-B:機器人示教：8寸屏，不帶手柄。