機器人參數

構造			垂直多關節型
軸數			7
機器手臂*大可搬重量			6kg
位置重復精度			±0.08mm(注1)
驅動方法			AC伺服馬達
驅動容量			3600W
位置反饋			絕對值編碼器
動作范圍	基本軸	J1(旋轉1)	±170°
		J2(前后)	-145°~+70°
		J7(旋轉2)	±90°
		J3(上下)	-170°~+149°
	手臂軸	J4(回轉)	±180°
		J5(擺動)	-50°~+230°
		J6(扭轉)	±360°
*大速度	基本軸	J1(旋轉1)	3.66rad/s{210°/s}
		J2(前后)	3.66rad/s{210°/s}
		J7(旋轉2)	3.14rad/s{180°/s}
		J3(上下)	3.66rad/s{210°/s}
	手臂軸	J4(回轉)	7.33rad/s{420°/s}
		J5(擺動)	7.33rad/s{420°/s}
		J6(扭轉)	10.82rad/s{620°/s}
手臂負荷能力	允許扭矩	J4(回轉)	11.8N.m
		J5(擺動)	9.8N.m
		J6(扭轉)	5.9N.m
	允許慣性矩	J4(回轉)	0.30kg.m²
		J5(擺動)	0.25kg.m²
		J6(扭轉)	0.06kg.m²
機器人動作范圍截面面積			2.58m² ×340°
使用環境條件			溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH(無結露)
本體重量			178kg
上部手臂可載重量			10kg(注3)
安裝方法			地面(注4)
本體顏色			白色(芒賽爾色標10GY9/1)

                                       注1：位置重復精度遵照JIS B 8432 是標準的工具中心點(TCP)測量值           注2：第6軸的動作范圍可能因第5軸的姿勢而受到限制           注3：上部手臂可搬重量隨著*大可搬重量可以變化           注4：需要側掛、吊裝規格時請咨詢我司銷售人員                                     
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