一、igm K6示教器 簡介
機器人的所有功能均可通過卓越的K6示教器加以控制，無需附加鍵盤。耐用的塑料外殼使得整個設備極其輕便，重量僅為1.3kg；這款輕型示教器配備8.4英寸觸摸屏，并且，其背部設有USB插頭，用于連接各種記憶棒。各按鈕的使用和操作簡便，即使您戴上防護手套，也可容易地使用和操作這些按鈕；各按鈕和可選操縱桿從設計上適合高負載使用。
二、igm機器人控制臺
該示教器可左手或右手操作，也可用于笨拙姿勢下的操作。
以下操作語言為當前默認可用語言，設備運行時可隨時變更這些語言：
包括英語、德語、法語、西班牙語、意大利語、瑞典語、荷蘭語、芬蘭語、捷克語、匈牙利語、漢語、俄語、韓語、土耳其語、波蘭語
作為RCE控制系統的關鍵元件，新穎獨特的K6示教器匯集了RCE控制系統的所有控制功能。無需附加鍵盤。
這款獲得工業設計殊榮的輕型示教器采用高性能耐用塑料模制成，頂端的鍵盤控制面板帶有嵌入式LCD觸摸屏。與觸摸屏顯示器相比，鍵盤控制面板上的按鈕靈敏、易于觸摸操作，操作者即使帶上工作手套也可方便地觸摸和感覺每個按鈕。
創新而備受青睞的外形使得示教器可左手和右手操作，也適用于許多其他握姿下的操作。
每個軸按鈕的顯示簡單明了，操作者可有區分性地移動每根軸，避免錯按軸按鈕。
使用方向功能塊，簡化了RCE軟件菜單的導航，無需采用鼠標。
K6示教器的操縱桿（K6-JOY型）
可選擇將此重型操縱桿直接安裝在K6示教器上，通過該操縱桿可以快速、方便地移動機器人。通過示教器上的按鈕，可以選擇操縱桿的3種模式。
·機器人在世界坐標中的移動
·世界坐標系中機器人方位的變更
·機器人TCP保持適當位置時軌道的移動
操縱桿共采用3條通道，操作速度快。這意味著，稍微移動操縱桿后，機器人將緩慢移動。進一步移動操縱桿，機器人移動更快。
三、RCE控制器軟件，型號K6
igm編程方法
RCE軟件專為電弧焊設計，能夠為整個焊接工藝過程提供高度專業精密的控制功能，同時，軟件工程師們正竭力使其達到易用性。讓igm引以為傲的是，其機器人焊接系統很有可能是業內“*方便用戶使用的”系統。
igm已專門開發了適用于電弧焊用途的機器人編程軟件。所有執行功能致力于簡化編程任務和滿足機器人程序員快速、舒適地完成程序編制的需求。
可在工件程序的每個焊接步驟中對焊縫參數（如電壓、電流、焊接速度、振蕩數據、埋弧坑）手動編程，或者以單獨的焊接數據文件庫形式定義焊縫參數。任何工件程序可以調出該焊接數據文件庫中的焊縫定義。
為節省編程時間，任何工件程序也可以調出任何類型的輔助程序作為子程序。
RCE軟件的樹形菜單概念
RCE機器人軟件基于樹形菜單概念，即步驟程序菜單中的所有條目均包含在一個頁面中，但是可壓縮或解壓縮菜單條目可根據需求隱藏或顯示子菜單。
相應菜單功能采用不同背景色和“軟鍵按鈕”，操作和編程非常容易。
以下RCE軟件的屏幕截圖展示了編程和操作的簡便性。
RCE控制系統的診斷功能
所有軟件指令、消息和幫助文本，以及錯誤和狀態消息均以文本消息形式清楚寫明。可以容易地將消息歷史連同整個RCE控制系統的完整狀態一起存儲在USB記憶棒中，以便于igm工程師詳細診斷。
服務菜單中提供了所有服務功能，文本消息簡單，易于理解。
四、示教編程的軟件功能
焊接數據庫
通過該功能，機器人程序員可以建立單個可重復使用的焊縫定義，并將其存儲在單獨的焊接參數庫中。每個焊縫定義可以包含行走速度，焊槍角度，送絲速度，電弧電壓，振蕩頻率和模式，焊縫跟蹤參數，單道焊和多道焊的末端焊口填充參數以及其他參數。一旦建立了焊縫定義，可以應零件程序要求而重新調用這些定義。
多層焊接
該功能為多道焊提供*大的靈活性。程序員可以將機器人輕推至所需位置從而為每個焊道偏置焊槍，并可以反向覆蓋焊道并沿著焊道應用起止偏差。此外，可以為每個蓋面焊道更改焊槍角度和焊接參數。也可以為每個焊道添加不同焊口填充程序。
埋弧坑填充
除了焊接參數外，還可以對機器人進行距離備份編程。該軟件也可計算編程距離和時間范圍外的焊接參數。
焊接起弧
通過該功能，程序員可以選擇結合采用以下方法確保焊接開始時的引燃可靠性：反復引燃—重復引燃嘗試；移動并引燃—焊縫起始處或移動期間，引燃階段的專用焊接參數；爬行啟動—降低初始速度；重繞—通過重復*后兩步來重新啟動程序。
步驟程序的鏡像反射
自由定義的步驟范圍或完整程序可通過一個選擇的軸進行鏡像。被定義的鏡像平面至少需要定義2個點。
工位轉移
要求通過工位轉移將一個機器人程序從一個工位“轉移到”另一個工位。可通過X、Y或Z軌道或旋轉外圍軸來完成轉移。工位轉移可與鏡像反射功能結合。
程序跳轉
通過該功能檢查程序內的條件。若未滿足特定條件，則可以對機器人進行編程以自動跳轉至程序的另一部分或設置報警（以警示特定條件）。通過典型數字輸入/輸出（I/O）設置將啟用或停用該功能。
程序停止后的恢復
若程序停止（或機器人因工藝問題停止），如需要更換導電嘴時，機器人將自動創建臨時中斷步驟。之后，操作者可以手動移開機器人。按下示教器上的單個按鈕后，機器人將立即返回至中斷步驟。
診斷輸入/輸出（I/O）功能
此功能用于任意設置或重新設置24伏數字輸出或檢查和監測24伏數字輸入。在同一項功能內，可同時設置輸出和檢查單個輸入。
傳感器程序移位
傳感器程序移位功能以1D、2D和3D形式與GNS、TSP、TAF和ELS傳感器結合運行。
電弧焊縫跟蹤傳感器
電弧焊縫跟蹤傳感器AST跟蹤3D焊接期間的焊縫位置。
在線焊接焊縫跟蹤
此傳感器能夠跟蹤和測量焊接過程中的焊縫，由iCAM型傳感器使用。
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