ABB機器人的四大啟動方式

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品牌：	ABB
服務：	培訓
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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產品詳細說明

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ABB機器人的四大啟動方式

1.自動運行方式

(1) 自動運行說明
ABB機器人處于自動運行時，先崾在手動狀態時候選擇需要運行的程序,然后通過鑰匙開關切換機器人到自動運行狀態，給機器人上電，然后啟動機器人運行程序，讓機器人先到達BCO安全參考的，然后在按下啟動按鈕，機器人就可以正常運行程序。

(2)操作步驟
A:編寫程序并且調試程序等;
B:手動狀態選擇需要運行的程序;
C:手動狀態時候上電運行程序,機器人速度調節到合適速度;
D:然機器人到達BCO點位,然后停止機器人;
E:手動旋轉示教器上面的鑰匙開關，切換機器人為AOTU自動運行模式;
F:上電和確認提示信息等，如果機器人有錯誤報警不確認機器人將不能運行;
G:自動運行狀態速度修改;
H:啟動機器人正常運行。

2、外部cell程序通過10選擇程序啟動

(1)說明.
外部自動選擇cell程序啟動方式，是指在庫卡機器人未選擇任何程序，打到機器人外部啟動方式，然后關機重啟(或者斷電重啟)，機器人會自動選擇cell程序,然后通過外部IO控制機器人啟動停止暫停和選擇不同程序編號執行不同程序的過程。也即程序cell.src是外部自動的主程序，機器人會在EXT模式關機重新開機后會自動選定進入,戶定義的程序需要在ell.src里插入被其調用。

(2)操作步驟
A:編寫程序并且調試好程序等待外部運行;
B:這里可以把機器人自動回去checkpHome去掉，要充分考慮機器人開機安全, *好另外編寫機器人自動回去安全參考點程序并調用;
C:機器人外部運行IO配置;
D:機器人外部運行IO接線;
E:機器人不選擇任何程序,旋鈕鑰匙開關切換機器人為外部運行模式，關機重啟(或者斷電重啟) ;
F:機器人重啟之后，會自動選擇Cell.src主程序;
G:根據配置的IO,對機器人進行復位、上電、啟動、暫停等操作。

3.外部選擇mian程啟動

(1)說明
外部選擇main等程序啟動，是指在手動狀態下，編寫好程序和調試好程序,利用mian程序把各個全局子程序調用等,執行某個特點勳能任務。在編輯和調試好程序后,可以手動狀態下選定main程序，粗手動運行至BCO安全參考點;然后切換到外部運行狀態，再通過外部I0執行主程序main的操作。

(2)大致步驟如下
A:編寫主程序main和其他全局子程序或者局部子程等，通過程序調用在主程序main中編寫好程序,組調試好所有程序等待運行;
B:選定main程序,并粗手動運行到達BCO安全參考點,然后停止機器人;
C:這里之后可以去配置外部I0啟動，配置好后對應接線，這里可以接外部按鈕或者通過PLC啟動都可以，-般方便測試可以先接外部按鈕即可，接線之后需要驗證接線是否正確;庫卡機器人配置外部IO啟動好之后不需要重啟就可以使用;
D:通過kukasmartpad鑰匙開關切換機器人到外部運行狀態;
E:然后通過外部I0啟動機器人程序即可。

4、手動連續啟動方式

(1)說明
在手動操縱模式下，手動選擇要運行的程序,然后手動上電和手動運行程序的基本操作。

(2)大致操作步驟
A:編寫程序和調試記錄好點位等，然后手動模式下選定要運行的程序，選定程序后機器人狀態欄的R標識為黃色，程序執行指針光標在首行。
B:手動模式下，設定好機器人運行為連續運行模式，即狀態欄為人走狀態;
C:手動模式下機器人運行速度設定看情況進行設定，-般為10%一50%之間都可以;
D:給庫卡機器人手動上電,按下庫標教器kukasmartpad使能上電按鈕不松開,如下圖:上電后示教器上狀態欄狀態:
E:按下示教器上的播放按鍵，則選擇的程序就可以正常運行;
F:機器人次啟動時候，會低速運行到個點位，當機器人到達點位以后會停止并且報已達BCO,這里BCO是讓機器人首次運行運行時候到達安全點位pHome,確保機器人安全,這時候我們還需要再次按下啟動按鍵，機器人正式正常運行程序;

注意: BCO是BBlockcoincidence (即程序段重合)的縮寫。重動意為”- 致”及”時間/空間事件的合”。如果選定的運動語包括PTP運行指令,則BCO運行將作為PTP運動從實際位置移動到目標位置。如果選定的運動語句包括LIN或CIRC,則BCO運行將作為LIN運動被執行。觀察此運動，防止碰撞。在BCO運行中速度自動降低。

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