安川機器人常用型號：

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產品簡介：

  6軸垂直多關節型
       負載：180KG
       動態范圍：2700ｍｍ
       控制柜：YRC1000/YRC1000micro
       用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

標準規格 MOTOMAN-GP180
型號 YR-1-06VX180-A00
構造 垂直多關節型（6個自由度）
可搬質量*1 手首部 180kg
U臂上 30kg
大可達 2702 ㎜
重復定位精度*2 0.05mm
動作范圍 S軸（旋轉） -180°- +180°
L軸（下臂） -60° - +76°
U軸（上臂） -86° - +90°
R軸（手腕旋轉） -360° - +360°
B軸（手腕擺動） -130° - +130°
T軸（手腕回轉） -360° - +360°
***大速度 S軸（旋轉） 2.18rad/s, 125°/s
L軸（下臂） 2.01rad/s, 115°/s
U軸（上臂） 2.18rad/s, 125°/s
R軸（手腕旋轉） 3.18rad/s, 182°/s
B軸（手腕擺動） 3.05rad/s, 175°/s
T軸（手腕回轉） 4.63rad/s, 265°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉）
1000N.m
B軸（手腕擺動） 1000N.m
T軸（手腕回轉） 618N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉） 90kg.m2
B軸（手腕擺動） 90kg.m2
T軸（手腕回轉） 46.3kg.m2
本體質量
1020kg
防護等級 本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無結露）
震動 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3 5.0kVA
安裝方式*4 置地式
用途 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
備注 *1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。

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