伺服編碼器
1 產品型號說明
法蘭安裝形式為錐孔、板簧安裝，主尺寸為 48mm，出線方式為電纜側出，錐孔直徑為 9mm； 多圈式，多圈分辨率 16 位，單圈分辨率為 23 位；工作電壓為 5VDC，輸出接口為 RS485。
2.使用說明
2.1.幀格式
傳輸接口：RS-485。
波特率：2.5Mbps。
數據格式：
|
單元
|
描述
|
備注
|
|
CF
|
Control Field
|
以此識別不同的命令類型
|
|
SF
|
Status Field
|
通過該部分獲知編碼器狀態
|
|
DF
|
Data Field
|
編碼器位置數據
|
|
ADF
|
Address Field
|
可訪問的編碼器地址
|
|
EDF
|
E2PROM Field
|
所在地址的內容
|
|
CRC
|
CRC 校驗
|
多項式： x8+1（除 CRC 外，所有數據異或）
|
2.1.1 讀位置數據
主機請求： CF
從機響應： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 讀 E 2 PROM
主機請求： CF ADF CRC
從機響應： CF ADF EDF CRC 請求幀與返回幀數據相同。
2.1.3 寫 E 2 PROM
主機請求： CF ADF EDF CRC
從機響應： CF ADF EDF CRC
請求幀與返回幀數據相同。
2.2 協議詳述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一個字節構成，內容如下：
|
CF 類別
|
數據
|
說明
|
|
讀數據
|
ID0(0x02)
|
單圈位置信息讀取（CF+SF+ABS+CRC）
|
|
ID1(0x8A)
|
多圈位置信息讀取（CF+SF+ABM+CRC）
|
|
|
ID2(0x92)
|
編碼器 ID 信息讀取（CF+SF+ENID+CRC）
|
|
|
ID3(0x1A)
|
所有信息讀取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC）
|
|
|
寫 E2PROM
|
ID6(0x32)
|
8 位的“用戶數據” 可以寫入***的地址對應數據
|
|
讀 E2PROM
|
IDD(0xEA)
|
8 位的“用戶數據” 可以從***的地址讀出
|
|
復位
|
ID7(0XBA)
|
連續發送 10 次指令，將所有故障標志位進行復位。
|
|
ID8(0xC2)
|
連續發送 10 次指令，將當前的單圈位置進行復位歸零。
|
|
|
IDC(0x62)
|
連續發送 10 次指令，將當前的圈數進行復位歸零。
|
|
2.2.1 Status Field——SF
SF 由 1 個字節構成，每一位定義如下表：
|
位域
|
定義
|
描述
|
|
Bit0
|
保留
|
0
|
|
Bit1
|
保留
|
0
|
|
Bit2
|
保留
|
0
|
|
Bit3
|
保留
|
0
|
|
Bit4
|
Counting Error
|
同 ALMC.Bit2
|
|
Bit5
|
or Multi Error
|
等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值
|
|
Bit6
|
保留
|
0
|
|
Bit7
|
保留
|
0
|
2.2.2 Data Field——DF0～DF7
根據不同的 CF 類型，DF 中有不同的字節數。
|
CF 類型
|
DF0
|
DF1
|
DF2
|
DF3
|
DF4
|
DF5
|
DF6
|
DF7
|
|
ID0(0x02)
|
ABS0
|
ABS1
|
ABS2
|
|
|
|
|
|
|
ID1(0x8A)
|
ABM0
|
ABM1
|
ABM2
|
|
|
|
|
|
|
ID2(0x92
|
ENID
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ID3(0x1A)
|
ABS0
|
ABS1
|
ABS2
|
ENID
|
ABM0
|
ABM1
|
ABM2
|
ALMC
|
|
ID8(0xC2)
|
ABS0
|
ABS1
|
ABS2
|
|
|
|
|
|
|
IDC(0x62)
|
ABS0
|
ABS1
|
ABS2
|
|
|
|
|
|
注：ABS0-ABS2 為編碼器單圈位置數據的低位到高位，ABM 為多圈的低位到高位。ENID 為編碼器 ID 信息，默認為 0x17H。
在線客服
企業微信
點擊圖片查看原圖
